How long do we have to wait?

*Note the volume of the sounds.

have to do(動詞の原形)で「~しなければならない」という表現です。doを「待つ」という意味のwaitに変えて「どのくらいの時間がかかるか?」と尋ねるHow long ~?につなげればこのように待ち時間を尋ねる表現が作れます。
have toはneedに変えてもOK。