I usually come home around seven.

*Note the volume of the sounds.

「家を出る」がleave homeなら、「家に帰る」はcome homeです。どちらも定番ですので、覚えてしまいましょう。「何時ごろ」というニュアンスはaround + (時)で表現できます。きっかり「何時」ならat + (時)ですね。