I joined this company three years ago.

*英語音声が流れます。音量にご注意ください。

「会社に入社する」はjoinまたはenter a companyです。「入社する」というのは過去1回の出来事ですので、単純に過去形で表現します。現在完了形を使った前項の「○年間働いている」というフレーズとは区別して覚えてくださいね。